인체에서 발생가능한 전압은 일반적인 ESD 보호구역 내에서는 관련된 재료의 저항에 약 20-300V까지 생성이 가능합니다.
그렇지 않은 ESD 보호구역 외부 공간에서는 더 높게 수 kV 수준에서 수십 kV 수준까지 발생 가능합니다.

인체와 PCB Board와의 접촉에 의해서 인체에 발생하는 정전기 대전 수준은 크지 않거나, 접지에 연결되어 있다면 거의 발생이 확인되지 않을텐데요.
문의하신 사항은 Board에 발생되는 정전기 대전 수준에 대한 질문이실텐데... 접촉하는 면적과 해당 면의 재료 저항과 마찰 대전 서열에 의해 발생이 가능할 것 같습니다.

일반적으로는 계속된 마찰이 없이, 1회성으로 접촉 박리를 한다면, 그리 높은 대전은 일어나지 않을 것 같습니다.
해당 상황과 아주 유사하게 제조 현장에서 주로 문제가 되는 상황은, 대전된 인체가 PCB의 도체 부분을 접촉할 때 일어날 수 있는 방전이 문제가 될 것으로 판단됩니다.

결론적으로, 접지되지 않은 인체의 PCB 도체 부분을 접촉하는 행위는 HBM ESD 불량을 유발할 수 있는 위험이 있다고 판단할 수 있겠습니다.
또 다른 사항은, PCB가 대전되었을 때에... 도체인 인체가 PCB의 도체 부분과 접촉할 때에는 CDM과 유사한 CBE(Charge Board Event)성의 ESD가 발생할 수 있습니다.
따라서, 최종 결론으로는 인체는 반드시 접지되어야 하고, PCB는 정전기 대전이 없거나 낮게 유지하는 것이 좋을 것 같습니다.

답변 드린 내용은 상황에 따라서, 정확한 현장 진단에 따라서 문제의 주요 부분과 해결 솔루션이 달라질 수 있습니다.
이점 양지하여 주시기 바랍니다. 감사합니다.